DC伺服電機(jī)有電磁型和永磁型，但大多數(shù)為永磁型。出色的控制性能主要?dú)w功于特殊的轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)。根據(jù)該結(jié)構(gòu)，直流伺服電動(dòng)機(jī)具有以下類型。

(1)普通電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)

這種伺服電機(jī)與動(dòng)力直流電機(jī)基本具有相同的結(jié)構(gòu)。即，作為電磁或永磁體定子的轉(zhuǎn)子由開槽的鐵芯和嵌入槽中的電樞繞組組成。然而，相對而言，電樞的長度和直徑相對較大。換句話說，它是一個(gè)細(xì)長的轉(zhuǎn)子。大容量和中容量的直流伺服電動(dòng)機(jī)通常具有這種結(jié)構(gòu)，產(chǎn)品容量可能從幾瓦到幾百瓦或幾千瓦不等。同時(shí)，由于轉(zhuǎn)子的結(jié)構(gòu)，負(fù)載能力更強(qiáng)，轉(zhuǎn)子固定扭矩更大，這特別適用于大負(fù)載的伺服系統(tǒng)。然而，由于結(jié)構(gòu)復(fù)雜且轉(zhuǎn)子體積大，電動(dòng)機(jī)的機(jī)械慣性（時(shí)間常數(shù)）較大，低速下的運(yùn)行穩(wěn)定性較差，控制死區(qū)較大。

(2)盤形電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)

該電動(dòng)機(jī)的定子為永磁型。轉(zhuǎn)子為盤狀結(jié)構(gòu)（即長徑比小于1），電樞分為繞組（繞線盤型）和印刷電路型（印刷盤型）。 ）。電動(dòng)機(jī)具有結(jié)構(gòu)簡單，體積小，轉(zhuǎn)子重量輕的特點(diǎn)，因此轉(zhuǎn)子的機(jī)械慣性較小（通常該模型的機(jī)械時(shí)間常數(shù)小于30），但轉(zhuǎn)子是固定的。扭矩小。繞線盤式電動(dòng)機(jī)的容量可以達(dá)到幾千瓦，但打印盤式電動(dòng)機(jī)的容量較小。

? (3)空心杯電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)

電動(dòng)機(jī)轉(zhuǎn)子使用空心杯結(jié)構(gòu)作為骨架，電樞繞組放置（或印刷）在杯壁上。電樞繞組可以是繞組，也可以是印刷繞組。定子是一種永磁體。已知這種伺服電動(dòng)機(jī)具有非常小的機(jī)械慣性，高控制靈敏度，很少的控制死區(qū)，并且其體積可以做得非常小且重量輕。但是，鎖轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)矩是一種微型伺服電動(dòng)機(jī)，體積很小，無法使電流容量變大。

?? (4)無槽電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)

無槽電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)和普通電樞DC伺服電動(dòng)機(jī)之間的唯一區(qū)別是，轉(zhuǎn)子鐵芯是無槽的，并且電樞繞組通過固定粘合劑附著在電樞表面上。這種伺服電機(jī)具有較大的負(fù)載能力，較大的固定轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)矩，較大的電機(jī)容量和良好的低速穩(wěn)定性。

(5)直流伺服齒輪減速電動(dòng)機(jī)

這種伺服電機(jī)是一組微型直流電機(jī)和高精度齒輪減速裝置整體組裝而成。直流伺服電機(jī)的輸出速度通過減速機(jī)構(gòu)減速并輸出。因此，該電機(jī)的最大特點(diǎn)是它可以輸出非常低的速度（每分鐘約十分之幾分鐘），并且即使在低速下也可以非常平穩(wěn)地運(yùn)行。特別適用于低速和高扭矩系統(tǒng)。

(6)直流力矩電動(dòng)機(jī)

直流轉(zhuǎn)矩電動(dòng)機(jī)是低速和高轉(zhuǎn)矩伺服電動(dòng)機(jī)。通過直接拖動(dòng)負(fù)載而無需中間減速機(jī)構(gòu)，可以在低速和高扭矩下實(shí)現(xiàn)平穩(wěn)運(yùn)行，甚至在轉(zhuǎn)子鎖定狀態(tài)下也不會(huì)爬行，并且具有很高的速度穩(wěn)定性。因此，它經(jīng)常在低速下使用，特別適用于對負(fù)載能力有明顯要求的情況。直流轉(zhuǎn)矩電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)與普通電樞直流伺服電動(dòng)機(jī)的結(jié)構(gòu)相同。定子具有許多主極（通常為6.8極），通常由扁平結(jié)構(gòu)制成，電樞長度與直徑之比通常僅為0.2（即盤形）。有兩種結(jié)構(gòu)，內(nèi)置結(jié)構(gòu)和拆分結(jié)構(gòu)。內(nèi)置型由制造商整體組裝而成，就像普通電動(dòng)機(jī)一樣。定子，轉(zhuǎn)子和電刷的三個(gè)部分在出廠時(shí)作為子組件類型分離，并在使用過程中在現(xiàn)場組裝，并且轉(zhuǎn)子具有直接與桿軸相連的套筒，因此您可以根據(jù)需要選擇外殼您的需求。